该典故出自《后汉书·班超传》。
本义是指不进老虎洞，怎么能捉到小老虎；引申为不亲历危险的境地，就不能获得成功；也比喻不经过艰苦实践就不能认识事物或取得重大的成就。
东汉时，汉明帝派班超出使西域。刚到鄯善国时，鄯善王把班超奉为上宾，后来态度却冷淡下来，甚至派兵监视班超。班超揣测是匈奴派来了使臣从中作梗，鄯善王不知所从的缘故。后来经过打听，果然如此。
于是班超召集一起出使的三十六人商议。班超说：“诸位与我都身处边地异域，期望立功来求得富贵荣华。但现在北匈奴的使者来了才几天，鄯善王就对我们不以礼相待了。如果鄯善王把我们绑送到北匈奴去，我们不都成了豺狼口中的食物了么？你们看怎么办呢？”
大家都齐声说道：“我们现在已处于危亡的境地，是生是死，就由司马您决定吧。”
班超便说：“不入虎穴，焉得虎子。现在的办法，只有趁今晚用火进攻匈奴使者了。”于是众将士在班超的带领下一举消灭了匈奴使团，胜利完成了与鄯善王和盟的出使任务。